SLAM- разработчик

ЗАО ТРВ-АВИА — компания в сфере НИОКР, где разработки ориентированы на практический результат в робототехнике и автономных системах. Внутри работает НИОКР-команда, создающая автономного наземного робота: он должен строить карту незнакомой местности, локализоваться без спутниковой навигации и самостоятельно доезжать до точек в самых сложных условиях — поле, лес, ночь, дождь и туман.

Ключевые факты:

• НИОКР-команда делает автономный наземный робот
• Навигация без GNSS — ключевое ядро продукта
• Результат проходит через лабораторию и полигон
• Полевые испытания запланированы уже в этом году

Вы будете работать в НИОКР-команде, которая отвечает за автономную навигацию наземного робота: от сенсорных данных до поведения системы, которая доезжает до заданных точек без спутниковой навигации. Это инженерная зона ответственности «сквозь всё»: от обработки сырых точек и стабилизации одометрии до того, как робот приезжает в цель в реальных условиях.

Команда строит маршрутный контур на ROS 2 и Nav2, а также развивает SLAM на базе LiDAR и инерциальных данных. Особенность роли — связь алгоритмов с практикой запуска: нужно обеспечить работу в реальном времени на одноплатных компьютерах с ограничениями по CPU и питанию, затем подтвердить точность измерениями ATE/RPE и отловить причины дрейфа.

Чем предстоит заниматься:

• Поднимать и дорабатывать LiDAR-инерциальный SLAM (FAST-LIO, LIO-SAM, Point-LIO и аналоги)
• Настраивать одометрию, замыкание циклов и оптимизацию графа поз
• Собирать навигационный стек на Nav2: costmaps, планирование, controllers, behavior trees, recovery-поведения
• Обеспечивать устойчивую локализацию без GNSS и в условиях помех
• Калибровать и синхронизировать сенсоры LiDAR ↔ IMU ↔ камеры, настраивать TF2 и фьюжн одометрии
• Проводить измерение качества: rosbag, расчёт ATE/RPE, поиск причин дрейфа
• Поддерживать запуск в real-time на одноплатных компьютерах (ограниченный CPU и питание)
• Тестировать в лаборатории и на полигоне, фиксировать результаты и предлагать улучшения
• Настраивать CI/CD и автотесты для навигационного стека

Что мы предлагаем:

• Москва, офис или гибридный формат
• Доступ к лаборатории: платы, LiDAR, осциллографы, тест-роботы, полигон
• Участие в конференциях
• Минимум бюрократии и акцент на инженерной автономии
• Полевые испытания уже в этом году

Вакансия ориентирована на инженерный профиль с сильным бэкендом в C++ и уверенной работой с ROS 2, где Python используется как инструмент обвязки и анализа.